1．圆柱坐标式机器人具有二个转动关节和一个移动关节，具有三个自由度。（）
对
错
2．球坐标式机器人具有一个转动关节和二个移动关节，具有三个自由度。（）
对
错
3．执行机构是机器人完成作业的机械实体，具有和手臂相似的动作功能，是可在空间抓放物体或进行其它操作的机械装置。（ ??）
对
错
4．控制系统是机器人的核心，包括机器人主控制器和关节伺服控制器两部分，其主要任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。（ ?）
对
错
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